公元前30万年，常德地区就有原始人群在沅、澧二水流域的平原山川生活、聚居。澧县澧南乡、张公庙镇、津市市窑坡乡、石门渫水下游一带以及鼎城区灌溪镇岗市等处有旧石器时代的遗迹40多处，经挖掘出土的石器有石片、石锤、石球、尖状器、砍砸器等。原始人利用这些简陋的原始工具采集果实，猎取野兽。
澧县彭头山遗址的发掘证明，距今9000年前，常德开始进入新石器时代，这时期的原始人已掌握了石器磨制和陶器制作技术。距今7000多年的石门皂市下层文化是中国新石器早期文化的代表之一。这时期生产工具已有河卵石加工磨制的斧、凿等砍伐用具和鱼网坠，并已掌握了原始制陶技术，生产简单的饮食器皿。
距今6500多年的安乡汤家岗遗址，反映了常德当时以母性为主导地位的母系氏族社会的繁荣生活。距今5000多年的安乡划城岗遗址，是常德进入父系氏族社会的有力证明。这时期生产工具大为改进，石器钻孔、切割和抛光技术比较成熟，陶器普遍采用慢轮修整。
商周时期，常德境内人丁兴旺，经济繁荣。全市共有商周时期遗址550多处，出土物有镞、簪、鱼钩、熔铜炉等。春秋战国是历史上社会变革时期，常德境内有上千战国墓，有澧县鸡叫城、桃源菜菱城、临澧宋玉城等战国时期的城址。
楚顷襄王22年（公元前277年），秦蜀郡守张若，"伐取巫郡及江南，为黔中郡"，在今常德城东筑程以守。常德有城，自此开始。秦代，常德属黔中郡，郡衙设临沅县。西汉高祖时取"止戈为武，高平为陵"之意，改黔中郡为武陵郡，隶属荆州刺史部。东汉光武帝恢复武陵郡，建武26年（公元50年）郡治从义陵（今淑浦县）又迁往临沅县。顺帝阳嘉3年（公元134年），荆州刺史部移治于索县（现鼎城区断港头城址村）。三国时，常德市归吴国管辖，仍名武陵郡，隶属荆州。西晋，常德市分属武陵、天门、南平三郡。唐代，武陵、澧州隶属江南西道。北宋，改朗州为鼎州，改澧州为澧阳军州，均隶属荆湖北路。宋徽宗政和7年（公元1117年），升鼎州团练为常德军节度使。"常德"取孔颖达《诗经·大雅·常武疏》："言命谴将帅，修戎兵戎，无所暴虐，民得就业，此事可常为法，是有常德也"，"常德"之名始于此。南宋乾道元年（公元1165年），鼎州升为常德府。元代，常德府、澧阳军州分别改为常德路、澧阳路，隶属湖广行中书省江南北道。明朝初期，恢复常德府，澧阳路改为澧阳府，皆隶属湖广布政司分守上荆南道。洪武9年（公元1376年），将澧阳府降为澧州。清代雍正7年（公元1729年），升澧州为直隶州。清代，常德府、直隶澧州同隶属于岳常澧道。至清末，常德府辖武陵、桃源、龙阳、沅江四县；直隶澧州辖石门、慈利、安乡、安福、永定五县。
1914年，湖南省政府废除府、厅、州，保留"道"，岳常澧道改为武陵道，原常德府、直隶澧州各县由武陵道直辖，道治常德。公元1922年，湖南省撤消"道"制，仅存省与县两级，常德各县直属省管辖。公元1935年，国民政府在沅陵县设立湘西绥靖处，将19个县绥靖县划为5个行政督察区，设行政督察专员，专员兼任驻地县长。公元1936年，国民政府正式设立专员公署，石门、临澧、澧县划在第二区。公元1937年湖南省普遍设立行政督察区，第二区辖常德、华容、南县、安乡、沅江、汉寿、澧县、临澧、石门、慈利、桃源等11个县，专员公署治所由慈利县迁往常德县。民国29年，湖南省调整行政区划，行政督察区第二区改为第四区。1938年11月，第四区从常德迁往澧县，第四行政督察区专员公署也称常澧区专员公署。
1949年7月中旬至8月初，第四行政督察区各县先后获得解放。8月4日，南下途中组建的常澧区行政专员公署及全体工作人员抵达常德城。常澧专署为湖南省人民政府的派出机构，辖常德、华容、南县、安乡、澧县、临澧、慈利、桃源9县。8月中旬，各县相继成立人民政府，并分别于8月5日和8月15日建立常德市、津市市，成立人民政府。8月28日，常澧区更名为"湖南省人民政府常德区行政专员公署（简称常德专署）"。
1952年11月13日，政务院140号文件批准，益阳专区撤消，益阳市及益阳、汉寿、沅江、安化、桃江五县划归常德专区。至此，常德专区辖常德、华容、南县、安乡、澧县、临澧、慈利、桃源、益阳、汉寿、沅江、安化、桃江14个县和常德、益阳、津市三市（镇）。
1955年2月16日，根据省人民政府已改为省人民委员会的通知，湖南省人民政府常德区专员公署改为湖南省常德专员公署。随后，各县市人民政府人民政府都改为人民委员会。
1962年12月30日，国务院424号文件批准，恢复益阳专区，益阳市及益阳、桃江、南县、沅江、华容、安化六县划归益阳专署管辖。
1966年3月，常德专区生产领导小组成立，代替常德专署行使职权。4月10日，专区生产领导小组撤消，成立常德专区抓革命促生产指挥部。11月，其名称改为常德地区抓革命促生产领导小组。1968年2月28日，常德地区革命委员会成立，行使原专署职权。3月至9月，各县（市）先后成立革命委员会，取代人民委员会。
1979年3月24日，常德地区革命委员会撤消，常德地区行政公署成立。1979年11月至1980年12月，各县（市）撤消革命委员会，恢复县（市）人民政府。
1988年元月，国务院以国函[1988]18号文件批准，撤消常德地区，建立省辖常德市，实行市领导县体制。4月18日，湖南省人民政府以湘政函[1988]22号文件通知，撤消常德地区和常德县，设两区，原常德市改为武陵区，原常德县改为鼎城区，两区行政区域不变，津市市为省辖县级市，省政府委托常德市代管。6月20日至24日，常德市召开第一届人民代表大会，正式成立常德市人民政府，选出正副市长。

另外，常德养育了阴铿、李群玉、髡残、丁玲、翦伯赞、王同亿等文化名人。